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熱門搜索提示： GTS 機器人系統 安裝調試 硬件接線 閉環模式 編程應用 插補模式 PT模式
原因：
GTS控制器老前瞻只支持到三軸插補，不支持四軸插補指令前瞻預處理。
解決方法：
換用新的前瞻算法。
控制卡參數插補的兩個軸運動不協調導致。
1 先確定兩個插補軸的脈沖當量關系是否一致，不一致要換算成一致或者調整驅動器電子齒輪比使其一致；
2 再次確認是否與速度加速度有關，若有關則可能是兩插補軸驅動器電機的響應不一致導致，要調整驅動器參數使其響應盡可能一致。
跟規劃速度，指令濾波都有關系。
1 控制卡規劃層面可以加前瞻預處理，可以把軌迹段末速度設置不爲0；
2 驅動器層面要加指令平滑濾波參數。
進行曲率半徑較大的曲線運動時，電機實際速度變化大。
解決方案：
使用速度前瞻模塊對軌迹段進行預處理，使速度平穩。
沒有停止坐標系。
GT_Stop參數裏有停止坐標系的操作，要插補軸與坐標系同時操作停止。
原因 ：
機床坐標系原點是機床回零後的零位，即規劃器爲0，插補坐標系其坐標原點可以偏置。
設置 crdPrm.originPos[0] = 100;把插補坐標系原點設置在規劃器1在100的位置{prf=100即L n XY (0,0)}，插補指令的位置數值是以坐標系原點爲基礎點開始運算的，若從零位插補LnXY (10000,20000),控制器發10100個脈沖，電機走到10100位置。
坐標映射時錯誤。
1 坐標系的軸 X、Y、Z、A 分別用 1、2、3、4 表示；
2 profile[0]=1，profile[1]=2 表示把控制卡的 1、2 軸映射到坐標系的 X、Y，如果要把控制卡的 3、4 軸映射到 X、Y，則 profile[0] = 0，profile[1] = 0，profile[2] = 1，profile[3] = 2。
1 硬件接線上看是接到哪個輔助編碼器接口，一般ENCORD0對應軸編號9，ENCORD1對應軸編號10，MPG口對應軸編號11，然後速度倍率切換或者跟隨軸切換是接到IO信號；
2 編程模式是使用電子齒輪GEAR模式，主軸號即爲輔編接口對應的軸編號，注意主軸不需要設置任何運動模式。然後是通過檢測哪個IO信號觸發來設置從軸軸號及跟隨速度比。
原因分析：
1.所發的脈沖頻率已超過了驅動器接受脈沖的最大頻率，導致丟失指令脈沖，而加速度較小時，速度沒有加速到最大速度時脈沖已發完，故正常。
解決方法:
更改系統的脈沖當量值或改用高頻脈沖接收的驅動器。
當龍門的偏差大于所設置的偏差極限時，控制器會自動保護並報警。
在偏差允許的範圍內，盡量增大龍門偏差極限，調用以下函數：
GT_SetGantryErrLmt(long gantryErrLmt);
gantryErrLmt:龍門偏差極限，不能爲負數。
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